Управление техническими системами: различия между версиями
Содержимое удалено Содержимое добавлено
Рулин (обсуждение | вклад) |
Рулин (обсуждение | вклад) |
||
Строка 225:
Уравнения , которые описывают САР могут быть достаточно большого порядка. Как известно, уравнения выше 5-го порядка являются неразрешимыми, поэтому лучше описывать САР в таких переменных, которые давали бы уравнения не выше 1-го порядка. Такие переменные - переменные состояния. Совокупность переменных, описывающих систему называется пространством состояний. В терминах пространства состояний любую систему, которая на входной сигнал u даёт сиглан x описать уравнением:
:<math>\dot\vec{x}=\mathbf A \vec{x} + \mathbf B \vec{u}
:<math>\vec{x}</math> - вектор состояний
:<math>\vec{u}</math> -вектор управляющих переменных ( управления)
:<math>\mathbf A</math> - матрица состояний
:<math>\mathbf B</math> - матрица управления.
Напомним, что умножение матрица размерностью nxm на вектор m происходит таким образом:
1. Записываем шаблон для вертора результата с местом для n элементов.
2. В первую строку результирующего вектора записываем сумму произведений элементов первой строки матрицы на столбец вектора.
3. Во вторую строку результирующего вектора записываем сумму произведений элементов второй строки матрицы на столбец вектора. И т.д.
Никакая САР невозможна без измерения своих сигналов -иначе мы просто не будем знать , выполняет ли она заданную функцию или нет. Существует специальное обозначение <math>\vec{y}</math> - вектор измерений. Мы можем измерять как любую переменную состояния системы, так и любое управляющее воздействие, а также любую их комбинацию. Поэтому вектор наблюдаемых переменны как правило не идентичен вектору состояний. В самой общей форме уравнения измерения будет иметь вид:
==Литература==
| |||